环游非洲后，来自纽约中央公园的四位明星继续他们返回纽约和中央公园的旅程。然而，只要猩猩和企鹅帮助它们，旅途就不会像想象中那么顺利。在蒙特卡洛的一个赌场里，大家在赌场里耍花招，大吵大闹，导致了动物控制局无情的队长杜波依斯(弗朗西斯麦克多曼(Francis McDormand McDorman)配音)。为了逃避追捕，每个人都逃进了一个巡回欧洲的马戏团。马戏团里，大家延续着“马达加斯加”式的幽默，笑料百出。虽然欧洲之旅并不顺利，不断受到杜波依斯船长追求的威胁，但大家一直梦想回到纽约，回到纽约中央公园。在马戏中，也帮助维塔利(布莱恩克兰斯顿的布莱恩克兰斯顿配音)、美洲虎的吉娅(杰西卡查斯坦的杰西卡查斯坦配音)、海狮的斯特凡诺(马丁肖特的马丁肖特配音)重拾对马戏表演的信心。